Programmierung
Mit folgendem Dialog werden Komandos zur Steuerung von Antrieben programmiert:
Antrieb Programmieren Dialog
Ein Antrieb kann folgende Aktionen ausführen:
- Absolute Fahrt (Der Antrieb fährt bis zur angegeben Postion mit der angegeben Geschwindigkeit und Beschleunigung)
- Relative Fahrt (Der Antrieb fährt von der aktuellen Postion um die angegebe "Strecke" (Position) mit der angegeben Geschwindigkeit und Beschleunigung weiter)
- Nullpunkt suchen (Der Antrieb "sucht" den im Gerät konfigurierten Nullpunkt s.u.)
- Stopp (Der Antrieb stoppt seine aktuelle Bewegung)
Eine Fahrt wird immer komplett ausgeführt bzw. kann nur durch eine Stopp Aktion unterbrochen werden.
Wenn eine Fahrt noch nicht komplett ausgeführt wurde, wird eine neue Fahrt erst nach Vollenden der vorherigen Fahrt ausgeführt.
Die Einheiten für die Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung werden je nach Konfiguration des Geräts entweder in Grd oder in mm interpretiert. Zusätzlich zu der Aktion des Antrieb kann am Ende eines Kommandos auf die aktuell eingestellte Position gewartet werden und die aktuelle Position in einen Datenkanal zurückgegeben werden.
Nullpunktsuche
Die bei der Nullpunktsuche erwähnten Parameter beziehen sich auf der im Gerät konfigurierten Nullpunktsuche.
Die Nullpunktsuche per DigitalInput funktioniert wie folgt:
- Der Antrieb fährt maximal für die bei Schwingungen eingetragene Zahl.
- Dabei fährt dieser zunächst in eine Richtung und wechselt diese dann nach jedem Durchgang und erhöht die Schrittweite um die eingestellte Schrittweite.
- Wenn bei dieser Fahrt die eingstellte Flanke gefunden wurde stoppt der Antrieb und die Nullpunktsuche wird fortgesetzt
- Konnte während dieses Schwingvorgangs nicht die entsprechende Flanke gefunden werden, kann kein Nullpunkt ermittelt werden
- Nachdem die Flanke gefunden wurde, fährt der Antrieb solange hin und her und halbiert dabei die Schrittweite (bis minimal der eingstellten Mindestschrittweite) bis möglichst genau die Flanke gefunden wurde
Die Nullpunktsuche per Encoder bzw. Counter funktioniert wie folgt:
- Es wird zunächst überprüft ob der Encoder auf Nullposition ist. Dies ist dann gegeben wenn der Encoder-Wert maximal um die eingestellte min. Schrittweite abweicht.
- Der Antrieb wird auf Absolute 0 Position bewegt
- Es wird für max. die bei Anzahl Schwingungen eingestellte Zahl der Antrieb anhand des Encoders nachkorrigiert.
- Ist der Encoder nach einer Korrektur auf Nullposition (s.o) ist die Nullpunktsuche erfolgreich und die Antriebsposition wird zurück auf 0 gesetzt